魏延與黃忠都是鎮(zhèn)守長(zhǎng)沙的將領(lǐng)，但是魏延一直不甘心自己的才能被埋沒。因而在劉備攻擊長(zhǎng)沙的時(shí)候，魏延將長(zhǎng)沙太守韓玄殺死，并向劉備投誠(chéng)。劉備入川時(shí)，魏延以部曲身份跟隨劉備作戰(zhàn)。在劉備大破劉璋軍隊(duì)后，魏延被升為牙門將軍。劉備攻下漢中后，提拔魏延為漢中太守，升為鎮(zhèn)遠(yuǎn)將軍，鎮(zhèn)守漢中十年。諸葛亮出兵北伐時(shí)，魏延曾在陽溪大破費(fèi)瑤和郭淮。魏延雖然作戰(zhàn)勇猛，但是性格孤傲，素來與長(zhǎng)史楊儀不和。在諸葛亮死后，兩人矛盾激化，魏延爭(zhēng)權(quán)落敗，最后被馬岱斬殺。
作為一名戰(zhàn)功卓越的武將，魏延做人狂妄自大，不懂得謙虛謹(jǐn)慎。導(dǎo)致了他夷滅三族的下場(chǎng)。