曲阜師范大學1955年創建于濟南，始稱山東師范專科學校。1956年5月，被教育部批準升格為曲阜師范學院，同年9月遷址曲阜，開啟了教育的歷程。1970年9月至1974年4月，與山東大學文科合并成為新的山東大學。1974年4月恢復曲阜師范學院建制。1981年，被山東省人民政府確立為重點建設的六所高校之一；同年，被批準為全國首批招收研究生的高校。
1982年，取得碩士學位授予權。1985年11月，學校更名為曲阜師范大學。2002年，建設日照校區。2003年，取得博士學位授予權。2004年，獲得教育部本科教學水平評估優秀成績。
2012年，入選山東省應用型人才培養特色名校。2014年，入選惠普國際軟件人才及產業基地項目共建高校。2017年，入選全國第二批創新創業教育示范高校、教育部實施卓越中學教師培養高校。
2018年，入選全國創新創業教育典型經驗高校50強、山東省首屆文明校園。建校64年來，積淀形成了“學而不厭、誨人不倦”的校訓精神，目前已經發展成為一所擁有曲阜和日照兩個校區、學科門類齊全、培養體系完善、辦學條件優良、教學科研具有相當實力、師資力量比較雄厚的省屬重點大學。