學校始建于1955年，始稱山東師范專科學校。1956年5月，學校被教育部批準升格為曲阜師范學院，同年9月遷址曲阜。1981年，學校被山東省人民政府確立為重點建設的六所高校之一。1982年，取得碩士學位授予權。1985年11月，學校更名為曲阜師范大學。2002年，建設日照校區。2003年，取得博士學位授予權。
學校占地面積3337.18畝，固定資產總值17.53億元，其中教學科研儀器設備總值10.62億元，圖書館紙質藏書447萬冊、電子圖書236萬冊；設有28個教學機構，本科招生專業69個，設有博士一級學科11個，博士專業學位授權類別1個，碩士一級學科25個，碩士專業學位授權類別15個，博士后流動站11個；有教職工2545人，在校本科生32680人，博士、碩士研究生3531人，成人教育在讀生6200余人，外國留學生110人。