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論文題目：《車輛縱向力與側向力集成控制研究》
第一章 緒論
1.1 底盤集成控制的背景及意義
1.2 車輛縱向力與側向力集成控制研究意義
1.3 車輛底盤縱向力與側向力集成控制國內外研究現狀
1.3.1 國外研究現狀
1.3.2 國內研究現狀
1.4 本文主要研究內容
第二章 四輪獨立轉向、驅動/制動電動汽車動力學建模
2.1 整車動力學模型
2.1.1 車輛坐標系與輪胎坐標系
2.1.2 整車動力學參數計算
2.2 MSC CarSim 簡介
2.2.1 CarSim 建模
2.2.2 數學模型求解器
2.3 輪胎模型及輪胎虛擬測試
2.3.1 輪胎模型的發展歷程簡述
2.3.2 Pacejka5. 2 輪胎模型
2.3.3 輪胎虛擬測試
2.4 輪胎查表逆模型
2.4.1 輪胎逆模型擬合方式
2.4.2 模型驗證
2.5 電機模型
2.5.1 驅動電機的選取
2.5.2 電機模型
2.6 制動系統建模
2.7 本章小結
第三章 底盤及其子系統耦合與沖突分析
3.1 輪胎特性分析
3.1.1 輪胎純縱向力特性分析
3.1.2 輪胎純側向力特性分析
3.1.3 聯合工況下輪胎力特性分析
3. 2 車輛底盤耦合分析
3.2.1 輪胎力耦合
3.2.2 動態載荷分布的耦合
3.2.3 運動關系的耦合
3.3 底盤子系統功能沖突分析
3.4 本章小結
第四章 集成控制策略
4.1 集成控制策略簡介
4.2 冗余控制系統控制分配問題簡介
4.3 集成控制器設計
4.3.1 控制目標
4.3.2 滑模變結構控制
4.3. 3 輪胎力優化分配
4.3.4 輪胎力控制
4. 4本章小結
第五章 仿真平臺及控制策略驗證
5.1 人一車一路駕駛摸擬平臺
5.2 仿真結果及分析
5.2.1 普通轉向工況
5.2.2 極限雙移線工況
5.2.3 緊急制動工況
5.2.4 制動與轉向復合工況
5.3 本章小結
第六章 總結與展望
6.1 工作總結
6.2 工作的不足及展望
本文結論
本文通過對大量的車輛底盤集成控制方面的文獻閱讀，深入了解底盤集成控制方面的國內外研宄現狀，針對四輪獨立轉向、制動/驅動電動汽車提出一種縱向力與側向力集成控制策略，用以改善車輛的行駛穩定性。本論文主要研宄內容和得到的結論為：
(1)通過輪胎虛擬測試，得出輪胎滑移與側偏數據，詳細的分析并闡述了輪胎的純滑移、純側偏、滑移和側偏復合狀態下輪胎的力學特性。另外，根據輪胎的測試數據，擬合了四維查表形式的輪胎逆模型。
(2)通過對輪胎特性、車輛載荷轉移模型、車輛運動狀態和底盤子系統功能的分析，得出了車輛底盤子系統間的耦合、沖突關系。
(3)通過對底盤的子系統的'耦合、沖突關系的深入分析，提出了一種避免這種沖突對車輛行駛穩定性影響的控制策略：車輛縱向力與側向力集成控制。在該集成控制中，采用滑模變結構的控制方法得出車輛要達到目標狀態所需施加的總的縱向力、總的側向力和橫擺力矩，然后通過最優化分配方法將總的縱向力、總的側向力和橫擺力矩分配到各個輪胎上。最后，通過輪胎逆模型查表得到當前狀態下輪胎所需要實現的滑移率和側偏角，將這兩個狀態反饋到控制輪胎的驅動和制動執行器來完成車輛的控制。
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